الصيانة

قضبان التوجيه والمحامل: يجب الحفاظ على نظافة وتشحيم سكك التوجيه والمحامل في جميع الأعمدة بشكل جيد. وإذا كان المُحرِّك يعمل في بيئة مغبرة، فيلزم تنظيف سكة التوجيه بصورة متكررة. وإذا لوحظ وجود أي شظايا معدنية أو غبار، فقد يشير ذلك إلى ضعف التشحيم. ولضمان التشحيم السليم، من الضروري للغاية اعتماد نظام توجيه خطي مناسب. وتضم معظم الروبوتات أنظمة تشحيم آلية وأجزاء يجب استبدالها بانتظام.

دورة المُتلاعب: من الأمور الأساسية التي تضمن سير المُحَرِّك بسلاسة هي الملاحظة والاستماع البسيطان، إذ يمكنهما كشف الكثير عن الأداء العام للمُحَرِّك. يعمل المُحَرِّك عبر إجراءات محددة؛ لذا انتبه إلى أي أصوات غير طبيعية، مثل العويل أو النقر وغيرها، والتي تدل على أن المحمل لا يدور بشكل طبيعي أو أن أحد المكوّنات الأخرى عالق. يتحرك جزء وصلات المُحَرِّك على السكة الدليلية المزوّدة بكابل الطاقة وخراطيم الفراغ، ويصدر صوتًا معتادًا يشبه التكتكة، لكنه يكون مستمرًا وثابتًا. تأكد من أن جميع المحامل التي رصدها كوفي تدور بسلاسة. يكفي فحص بعض العلامات الدالة على التآكل أو الحاجة إلى الضبط، مما يساهم بشكل كبير في الحفاظ على أفضل حالة تشغيل للمُحَرِّك.

نظام الدفع: إذا كان المُحرِّك يُشغَّل بواسطة إطار التجميع–ترس النقل، فانتبه إلى ما إذا كانت هناك أي تردد أو اهتزاز أثناء التشغيل. فكل حركة غير سلسة أو انسيابية قد تشير إلى تلف في نظام الدفع أو وجود أجسام غريبة داخل الجهاز. وعندما يدفع المُحرِّك لأسفل، يمكن فحص الحركة أو الارتداد بين عارضة التجميع وترس النقل بسرعة عن طريق دفع الذراع المتحركة وسحبها، مع ملاحظة أي حركة غير طبيعية (اختلاف في حركة الأمام والخلف). إلا أن هذه الطريقة قد تكون غير دقيقة للغاية نظرًا للدقة العالية جدًا التي تتمتع بها مواصفات التصنيع القياسية. وإذا شككت في وجود مشكلة محتملة في عارضة التجميع وترس النقل، فمن الأفضل استخدام حامل مغناطيسي طويل المدى. وبعد ضبط الارتداد وفقًا لتعليمات الشركة المصنعة، تحقق من السحب الكامل للعمود للتأكد من خلوّ المسافة بين عارضة التجميع وترس النقل من أي ضيق زائد. وإذا تعذّر ضبط الارتداد، فقد يكون إطار التثبيت وترس الدفع قد تعرضا للتآكل ويحتاجان إلى الاستبدال. وفي حال ضرورة إصلاح إطار التثبيت وترس النقل، يُفضَّل استبدال كلا المكوّنين معًا لضمان الأداء على المدى الطويل. أما بالنسبة للعمود الذي يُشغَّل بواسطة الحزام الناقل، فانتبه جيدًا إلى الشوائب المتساقطة نتيجة تآكل الحزام وتلفه. وافحص البكرات بعناية وراقب ظهور أي أثر للغبار الناتج عن مادة الحزام. وتأكد من المحاذاة الكاملة بين الحزام وبكرات القيادة والبكرات المساعدة. فالحزام الناقل الذي ينحرف عن اتجاهه سيتآكل بسرعة كبيرة. وطالما أن النظام يُشغَّل بواسطة الحزام الناقل، فيجب فحص قوة الضغط الأولي للحزام نفسه وفقًا لتعليمات الشركة المصنعة. وستوضح لك هذه المواصفات مقدار الانحراف المسموح به في نقطة محددة على الحزام بالنسبة للبكرات.
النظام الهوائي: بما في ذلك محرك السيرفو متعدد المحاور، فطالما توجد وظيفة دوران المعصم ووظيفة الإمساك بالفراغ، فإن معظم المُحاكِيات ستتمتع بوظيفة هوائية. يُرجى إيلاء اهتمام دقيق لكأس الشفط في وحدة صمام تنظيم ضغط الفلتر؛ إذ إن تراكم الماء فيه يشير إلى أن مصدر الهواء المضغوط المار عبر النظام رطب جدًا. وقد ينتقل قدر ضئيل من الرطوبة إلى الصمام الهوائي والمشغل، مما يؤدي إلى التأكسد والتلوث الداخلي، وقد يتسبب ذلك في نهاية المطاف في علوق صمام تنظيم الضغط أو علوق المشغل أو تعطله بشكل متقطع. وإذا كان كأس الشفط مزوّدًا بنظام تجفيف أوتوماتيكي، فإن وجود تلوث أو تغير لون على الكأس يدل أيضًا على زيادة نسبة الرطوبة قبل إزالتها. وإذا تجمع الماء في كأس الشفط، حتى لو كان لفترة قصيرة، فقد يتسرب إلى النظام ويؤدي إلى المشكلات المذكورة أعلاه. وفي حال حدوث أي ضرر مادي في الخرطوم الهوائي، قد ينشأ تسريب في النظام.

إذا كان دائرة ضغط الهواء مملوءة بالهواء عند ضغط التشغيل الطبيعي، وحدث تسرب في مكان ما داخل الدائرة، فمن المرجح أن تسمع صوت طقطقة ملحوظًا، مما يساعدك على تحديد موقع التسرب.

تحقق من معدات التشكيل: عادةً ما يُركّب التكوين القياسي للمانيبولاتور على القالب الخاص بمعدات التشكيل. وعند تشغيل المعدات بسرعة، قد تنتقل الاهتزازات الصادرة عن معدات التشكيل إلى الروبوت، مما قد يؤدي إلى حدوث أضرار. يكفي مراقبة عملية تشغيل معدات التشكيل للتأكد من ضبط حركة القالب بحيث تكون ضمن نطاق معقول، والحد من كمية الاهتزازات أو الذبذبات، وبالتالي إطالة عمر المانيبولاتور. وفي حالات التشغيل عالي السرعة، قد ترتفع ترددات الاهتزاز بشكل كبير؛ لذا يُفضَّل تثبيت الروبوت على هيكل دعم مستقل عن معدات التشكيل.

انتبه إلى تآكل الأسلاك: عند فحص سطح المانيبولاتور، إذا وُجدت جسيمات سوداء أو مسحوق، فهذا يدل على وجود علامات تآكل في أسلاك دائرة المانيبولاتور. ومع ذلك، حتى وإن لم تتمكن من رؤية هذه العلامات، يجب فحص جميع كابلات التغذية الكهربائية والمحولات والمشفرات بعناية؛ إذ إن الأجزاء الداخلية والخارجية لمسار الأسلاك قد تتعرض للتآكل أيضًا، لأنّه خلال دورة الإنتاج، تتعرض أسلاك المانيبولاتور المستمرّة للاحتكاك، أو الأسلاك المتصلة بموجه الكابلات، إلى التآكل والتعطل في نهاية المطاف. لذلك، ينبغي التأكد من سلامة روابط الأسلاك ومن صحة تركيب الكابلات.

تحقق من التشحيم: يستخدم المانيبوليتور قضيب تزييت مزود بنابض؛ وما لم تكن هناك أدلة على أن السكة الدليلية غير مشحمة بشكل كافٍ، فلا يلزم استبداله إلا مرة واحدة سنويًا. كما يعتمد نظام التزييت الآلي على تشحيم مستمر بطول مسار حركة المانيبوليتور. ومع ذلك، إذا كانت هناك أسطح لا يستطيع المانيبوليتور التحرك عليها بشكل طبيعي، فيجب تزييتها يدويًا أو بواسطة إجراءات آلية منظمة وفق برنامج محدد. وإذا لاحظت وجود بقع صدأ أو تآكل أو تلف على أي سطح معدني، أو إذا بدا جافًا جدًا، فهذا يعني أنه غير مشحم بالقدر الكافي. احرص دائمًا على الرجوع إلى دليل المانيبوليتور لتطبيق طريقة التزييت الصحيحة للأجزاء المعدنية. بالنسبة لأنظمة التروس التقليدية، يتم تزييتها تلقائيًا عبر وحدة تخزين زيت التشحيم، لكنها تحتاج إلى الاستبدال سنويًا.

دائرة ممسك الفراغ: يجب أن يتكوّن الفراغ بشكل شبه فوري، ويجب أن يكون إدخال وحدة التحكم المناسب مكافئًا لعملية الإمساك بالمنتج. فإذا لاحظت أن الفراغ يتم تشغيله ثم يظهر مصدر الضوء المرتبط بالإدخال بعد تأخير يزيد عن ثانيتين، فإن ذلك يشير إلى وجود تسرب في خط الفراغ، أو عطل، أو ضبط غير سليم لجهاز التبديل. ومن خلال لوحة التحكم الرئيسية، أجرى كوي اختبارًا بسهولة. وإذا كان الروبوت مزوّدًا بوحدة رقمية لتبديل الفراغ، فإنه يستطيع ضبط الحد الأدنى لمستوى الفراغ اللازم لإمساك المنتج بسرعة وبشكل آلي. وقد أكمل كوي هذه العملية أثناء تشغيل الروبوت في وضع التشغيل الآلي. كما يتم حفظ المعايير المُحدَّدة لكل دورة إنتاج في الذاكرة، مما يوفّر الوقت عند تغيير دورة الإنتاج التالية. وللجهاز الرقمي لتبديل الفراغ ميزتان أخريان: إذ يقوم الفلتر الإلكتروني لإشارة عتبة الإمساك بتعويض اهتزازات المنتج على قطعة الإمساك ذات الفراغ أثناء الحركة السريعة. كما أن عتبة تحرير المنتج تختلف عن عتبة الإمساك، وقد برمج كوي النظام ليضمن تحريرًا مناسبًا في ظروف دورات الإنتاج السريعة.